Berdasarkan cerita nenek moyang, orang Rua berasal dari Sasar, Kampung Wunga yang merupakan kampung sementara. Kemudian mereka menyebar kearah selatan pulau Sumba dan tiba di pantai selatan, Samudera Hindia. Mereka yang mendiami pantai selatan adalah Umbu Uwang yang bersaudara dengan Ledu Hagur serta Meti Kamuri yang merupakan saudara perempuan mereka. Ungkapan kedua orang tersebut disebut dalam bahasa adat “u wangu kamuri hagaru marapu”. Dalam perkembangan selanjutnya kedua orang tersebut yaitu Umbu Uwang dan Ledu Hagur mempunyai keturunan yang bernama Rua dan Bole. Mereka inilah yang mendiami kampung pertama di Paleti Rua dan Praimanaka. Kedua orang diungkapkan dalam baitan adat “Paleti Rua majaga, Bole Praimanakah“. Kedua orang tersebut beranak cucu yang dalam syair adat diungkapkan “Paku Mapa Libu Kabounu Mapa Oga” artinya berkembang biak dan beranak cucu sehingga melahirkan kabizu-kabizu (suku) dan praingu (kampung) yang mempunyai tugas dan tanggung jawab masing-masing.

Pada tanggal 10 Desember 1914 wilayah Rua mulai dikenal pada masa pemerintahan Kolonial Belanda. Rua mulai dipakai dan dikenal lebih mendalam pada masa pemerintahan Swapraja. Jadi, Rua dipakai untuk mengenang nama orang yang bernama Rua dan kampung Paleti Rua yang merupakan kampung pertama di Desa Rua. Rua mulai diperintah oleh Ledu Kaboka pada tahun 1914 sampai dengan 1940. Ledu Kaboka ditunjuk sebagai pembantu Raja Wanukaka. Pada tahun 1940 sampai dengan 1962 Rua di perintah oleh Duangu Maga dari kampung Poti yang memerintah Rua sebagai Liti. Lalu tahun 1962 Rua diperintah oleh Paulus Leiju Malana menjabat sebagai  kepala desa. Pada tahun 1970 sampai dengan 1978 Paulus Leiju Malana diangkat menjadi kepada Desa Rua pertama dan pada saat pemerintahannya sistem pembangunan belum ada. Pada tahun 1978 sampai dengan 1990 Simon W. Potty menjadi kepala Desa Rua yang kedua, di mana pembangunan mulai berkembang secara sederhana. Pada masa pemerintahan Simon W. Potty pembangunan infrastuktur dan kantor desa mulai dilaksanakan. Pada tahun 1990 sampai 1993 Desa Rua diperintah oleh Albert Hona Dedi (PLT) polisi pamong praja Wanukaka. Pada tahun 1994 sampai dengan 2003 Desa Rua diperintah oleh L. Kanni, pada masa ini pembangunan sudah mulai berkembang. Selanjutnya pada tahu 2003 sampai dengan 2010 Desa Rua di perintah oleh Yulius. K . Haba, S.Pd, dimana pembangunan sudah mulai maju. Pada tahun 2010 sampai dengan 2016 Rua di perintah oleh Markus G. Loku. Markus G. Loku digantikan oleh Daniel B. Namata dari tahun 2016 sampai 2017 sebagai Plt dari Kecamatan Wanukaka dan pada tahun 2018-2023 desa Rua dipimpin oleh Loru Milla sebagai kepala desa perempuan pertama dan pada tahun 2024-2031 dijabat oleh Leiju Malana.

Berikut adalah nama-nama yang menjabat Kepala Desa Rua dari masa ke masa (1962-2023).

1. Paulus Leiju Malana (1962-1978)
2. Simon W. Potty (1978-1990)
3. Albert Hona Dedi (PLT) (1990-1993)
4. Kanni (1994-2003)
5. K . Haba, S.Pd (2003-2010)
6. Markus G. Loku (2010-2016)
7. Daniel B. Namata (PLT) (2016-2017)
8. Loru Milla (2018-2023)
9. Leiju Malana (2024-2031)